Я вижу так (на переднем приводе),
если начало заносить при обгоне - пересилить себя и не отпускать газ (может даже сделать газ в пол), пока вектор тяги не пойдет четко вперед, потом резкое торможение в зависимости от близости препятствия\светофора.
Про движения рулем ничего не говорю, думаю только об алгоритме, как сделать два взаимоисключающих действия, хотя спрашивая себя, точно знаю, что сделал бы автоматически качок (именно качок - резко туда-сюда, не дожидаясь реакции машины) рулем градусов на 30-45. Незнаю, правильно бы было дергать руль в режиме газ в пол, т.к. это запросто может вызвать дальнейший "расколбас" и аут.
Ручник бы не трогал.
Чувствую, что какого-то действия все таки не хватает.
Слежу за задачкой.